IMEC4505 Control de Movimiento

En este curso se aborda el control del movimiento de sistemas mecánicos. El curso gira alrededor de dos temáticas generales: la formulación de modelos dinámicos de sistemas mecánicos y el control del movimiento de estos sistemas.

 

Al finalizar el curso los estudiantes estarán preparado para:

• Modelar sistemas mecánicos para producir movimiento.

• Seleccionar estrategias de control de ejes en movimiento y fuerza.

• Implantar algunas estrategias de control en sistemas de tipo comercial.

 

Durante el curso se trabaja simultáneamente en ejercicios de simulación en Matlab y en aplicaciones utilizando sistemas de tipo comercial disponibles en los laboratorios.

Los temas generales del curso son:

1. Modelado de sistemas de generación de movimiento: Dinámica directa e inversa, formulación en variables de estado, estimación de parámetros, modelos de fricción, dinámica de actuadores.

2. Control de ejes: control de velocidad, control de posición, generación y control de trayectoria, control de fuerza de contacto.

Créditos

4

Periodo en el que se ofrece el curso

202010

Idioma en el que se ofrece el curso

Español